Brushless pour Robot

Bonjour,

Alors voila, dans le club de mon école, nous construisons un robot afin de participer a la Coupe de France de Robotique (Anciennement Coupe E=M6) comme tout les ans.
Actuellement, nous utilisons des moteurs CC standard avec réducteur, cette solution nécessite un renvoi d'angle et prend énormément de place dans le robot, Je précise aussi que le robot compote deux de ces ensembles, car le dirigeons en "roue indépendante". (Voici une image de l'ensemble)



Aujourd'hui nous aimerions bien changer pour une solution plus compacte. Le moteur brushless parait intéressant, mais plusieurs questions me tracasse.
- J'aimerai bien brancher le moteur en direct sur les roues, cela voudrait dire que le moteur serait capable de développer un couple d'environ 0,8 N.m sous une vitesse de seulement216 ou 400 tr/min (en fonction des roues), cela me pose vraiment une colle quand je voit les vitesses courantes de ces moteurs.
J'aimerai donc savoir si un moteur brushless est capable de travailler avec ces contraintes ?

Je voit aussi que vous travailler avec des batteries LiPo, mais sur notre robot nous utilisons des batteries NiMh, leur utilisation est elle possible ? Je penserais que oui, suffit de trouver le compromis pour l'autonomie.

Compatibilité ni/mh-lipo : oui, tous les deux balancent du courant continu, la seule différence c'est la technologie utilisé, le lipo est plus léger, et permet d'envoyer plus de puissance qu'un accu ni-mh pour la même capacité, mais comme un moteur électrique ne prend que ce dont il a besoin... ça ira parfaitement avec vos ni-mh.
Il faut savoir qu'un moteur brushless est un moteur triphasé, il faut donc un "module" qui te crée ce courant alternatif, ce n'est pas spécialement gros, mais ça a déjà un certain coût, suivant le modèle.
Concernant le couple à fournir, théoriquement, un moteur brushless a un couple infini, il est donc capable d'entrainer n'importe quoi, à partir du moment ou il est alimenté en conséquence.
Le soucis dans votre cas sera donc de trouver le bon compromis puissance/taille/rendement.
Dans la théorie, moins on a de kv et de volt, moins on a de fréquence de rotation( n=Kv X U ), donc pour tourner à votre vitesse, il suffira de trouver le bon kv pour avoir la vitesse souhaitée.
En fait il nous faudrait le poids de l'engin à tracter, ça pourrait peut-être nous éclairer quant à la taille du moteur à installer.

J'y pense, la plupart des contrôleurs ("module"à dont je parlais tout à l'heure) ont un bec intégré, c'est à dire qu'il envoie du courant à nos récepteur pour les alimenter, mais c'est le récepteur qui donne l'ordre au contrôleur qui donne l'ordre au moteur de tourner. Comme il faut absolument créer ce courant alternatif triphasé, on est obligé de passer par tous ces composants, il suffit pas de leur envoyer plus ou moins de volt comme pour les moteurs CC, et c'est là que les choses se compliquent...

Adrien

Le robot fait environ 7 Kg, mais des patins sont placé en dessous (patin de chaise classique).

J'avais vu un peu le coup des Kv, mais notre vitesse de rotation est tellement faible que ça ma un peu effrayé =)
Qu'elle sont les unités a utilise dans ta formule ?

Et pour le contrôleur, si pour faire varier la vitesse du moteur, il suffit de faire varier la fréquence d'alimentation des phases, cela est tout a fait concevable, il faut que je me penche un peu plus sur ce point

Le robot sera utilisé avec un automate ou par télécommande ?

ca peut etre jouable mais il va y avaoir des calcul ^^

Le robot est autonome. Il est commandé par un PIC30 et un PIC33 relié en bus Can, et le calcul nous fait pas peur, on doit déjà en faire une pelle pour l'odométrie =)
Et le contrôleur moteur, pourrait avoir son propre microcontroleur.

pour les unités :
U: C'est des Volts
n : Tr/min

Oui exact varier la fréquence pour faire varier la fréquence de rotation du rotor du moteur !

En théorie ça doit pas être bien compliqué, mais à la pratique, pour trouver le bon compromis, ça va pas être facile, mais réalisable quand même !

7kg ça commence à faire, plus le patin qui freine un peu la chose et qui rajoute de la résistance, heureusement qu'il y à deux moteurs, un par roue, ça fait exactement le même poids à peu de chose près que nos buggy 1/8 donc comme moteur, en toute logique, il faudrait niveau gabarit un diamètre de 40mm et une longueur de 74mm
Enfin après on peut aussi trouver un diamètre plus gros et un moteur moins long pour trouver le même rapport, mais c'est tout de suite moins facile à trouver sur le marché !

Autre chose, un moteur avec un faible Kv, à taille égale présente plus de bobinage qu'un plus grand Kv. à même gabarit les fils du bobinage sont donc plus fin, et ne supportent donc pas de fortes intensités. Il est donc fort probable que l'ont aie à mettre un moteur plus gros pour le kv qu'il vous faut...

Ça ce corse !

Adrien

Ton établissement a un budget pour ce projet ? Comme ça on peut essayer de chiffrer avant de se lancer dans le truc et voir si c'est possible ou pas.

La fin de développement du robot est prévu pour quand

Pas de date butoir, projet en parallèle du robot.
Pour le budget, la solution actuelle nous revient a environ 1000 euros, mais il peut y avoir plus.


Je me demandais, si je prend un moteur normal, je lui demande de tourner à 400 tr/min, il trouvera le couple nécessaire, pour entrainer le robot alors ?

ça dépend de ce que tu entends par normal...
Oui il fournira le couple suffisant, mais 400tr/min ce n'est vraiment pas beaucoup, sur une échelle de 0 à 30000tr/min !
Donc j'ai peur qu'il y ait du cogging, le rotor ne sait pas ou il doit aller, il n'est plus en phase avec le stator, du fait du trop faible champ magnétique.
Il serait alors logique de prendre un moteur sensored (à capteur) pour pouvoir faire tourner le moteur à faible fréquence. mais seul les contrôleurs que l'ont utilise sont capables de gérer cela par contre...

Adrien

De toute manière le capteur sera obligatoire pour pouvoir renvoyer l'information au robot.

Mais ce bien ce qui me faisait peur de n'avoir besoin que de 400 tr/min...

le capteur est intégré au moteur ,seul une prise sort du moteur, un fil par phase, un fil pour le neutre, et un autre pour la température, je crois, mais rien ne les différencie.

Adrien

Oui j'ai vu ça sur différents sites, mais la n'est pas le problème ^^
Il y a même la possibilité du capteur externe pour notre propre régulation =)

Mais d’après ce que j'ai pu comprendre de Kv, il va falloir alimenter le moteur très faiblement, peut être trop...

c'est pour ça qu'il faut prévoir le plus petit Kv possible.

J'ai trouvé un moteur à 1020 Kv

http://www.e-modelisme.com/al2832-brushless-outrunner-2832-p-17434.html?osCsid=3ae00bcc48f3c45651b88293c4974ca6

Mais j'avoue que j'ai du mal à trouver moins...
Il y a peut être des sites internet plus fourni en choix de moteur ?

Voilà ce que j'ai pu trouver :
Regarde les spec, tu me diras si ça va !

http://cgi.ebay.fr/TUR-N5055-400-kv-RC-Airplane-Outrunner-Brushless-Motor-/150601122914?pt=Radio_Control_Parts_Accessories&hash=item231086c462

Adrien

perso je pense q'il faurait de prendre en plus un codeur direct sur les roues motrice car le capteur dans ces moteurs ne sont pas forcément de bonne qualité,

en plus dans cette "compéte" généralement il faut te déplaçer précisément (genre comme l'année derniére avec les jeu de dame)

les moteur brushless de modélisme ne seront pas adapté si tu ne passes pas par cascade de pignon ou autre,
je pencherai plus sur un moteur a charbon, moin onéreu et plus facile a gerer!

Oui ^^

Je voulait voir la faisabilité de la solution ^^ Mais il est vrai que ça semble beaucoup trop contraignant...

Bonjour tout le monde.

Après cette bonne nuit, je pensais que si je montais le moteur avec un pignon d'attaque de petite taille, et une couronne beaucoup plus grande sur la roue, cela me permettrait de pouvoir faire tourner le moteur plus vite.

Mais je ne sais pas si on peut n'importe quoi sur ces moteurs.

si tu met une petit pignon avec une tres grande couronne le moteur va chauffer

☆Tang62☆ a écrit:si tu met une petit pignon avec une tres grande couronne le moteur va chauffer

ah bon ?? pourquoi ??

Oui.. Je serais en réduction...

il existe aussi des reducteurs montés directement sur les moteurs. regarde du coté des moteurs industriels du type http://www.movitecnic.com/produits-27-14-127-Mini-Reducteur-Coaxiaux+MR.html
c'est un exemple, j'ai cherché un moteur qui tourne pas vite en CC pour le boulot et bien on en trouve pas.

Oui, sur notre moteur CC on utilise déja ce type de réducteur.

A vrai dire, si je doit en utiliser un comme ce type, autant garder notre solution actuelle =)

vous n'avez pas trop d'interet à passer en brushless en fait....

Si nous sommes obliger de repasser par un réducteur, tout a fait, l’intérêt sera moindre...